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以 Harness VLA 为锚点，系统梳理"Agent–Harness–VLA"这条线的来龙去脉：从 LLM 写代码控制机器人，到 VLA 基础模型，再到用 agent harness 把冻结的 VLA 包装成可靠原语、乃至让 harness 自我演化——一份发展脉络综述。